成语“闻鸡起舞”的典故出自东晋时期将领祖逖的故事。祖逖与刘琨年轻时即为好友，两人志趣相投，共同怀有建功立业、复兴晋国的理想。为了实现这一理想，他们约定每天半夜听到鸡鸣就起床练剑，坚持不懈地刻苦锻炼。这个习惯最终使他们成为能文能武的全才，祖逖后被封为镇西将军，刘琨也做了征北中郎将，二人都为国家做出了重要贡献。

具体来说，祖逖小时候是个不爱读书的淘气孩子，但进入青年时代后，他意识到自己知识的贫乏，深感不读书无以报效国家，于是开始发奋读书，认真学习历史，从中汲取了丰富的知识。他与好友刘琨感情深厚，不仅常常同床而卧，同被而眠，而且还有着共同的远大理想。一次半夜，祖逖在睡梦中听到公鸡的鸣叫声，认为这是上天在激励他上进，便叫醒刘琨道：“此非恶声也。”然后与刘琨到屋外舞剑练武。从此，他们每天鸡叫后就起床练剑，寒来暑往，从不间断。

这个成语后来用来比喻有志报国的人及时奋起，刻苦自励。