老马识途的故事发生在 春秋时期，主角是 齐桓公和他的军师 管仲。当时，齐桓公应燕国的要求，出兵攻打入侵燕国的山戎。齐军胜利后，在返回途中因不熟悉地形，走进了一个险谷，迷失了方向。管仲提出利用老马识途的原理，挑选了几匹老马在前领路，最终成功带领大军走出险谷，找到了回齐国的大路。

这个故事不仅展示了老马识途的能力，还体现了管仲的智慧和齐军的团结。成语“老马识途”后来用来比喻有经验的人对事情比较熟悉，能在某个方面起指引作用。