乌篷船在古代有多种称呼，主要包括以下几种：

乌篷船：

这是最常见的称呼，因船体上罩着半圆状的黑色竹篾蓬而得名。

三明瓦：

这是一种特定的乌篷船，其两扇定篷间装有一扇半圆的遮阳篷，三扇篷的木格子上嵌着一片片一寸见方的透明薄片（一般是各种贝类的壳磨薄、切割成半透明片），明瓦既能遮光，也可挡雨。

梭飞：

这种乌篷船更加小巧轻盈，行船时飞快平稳，像一枚飞速转动的梭子，故得此名。

画舫：

在古文献中，较大的乌篷船有时被称为画舫。

楼船：

更大的乌篷船则被称为楼船。

综上所述，乌篷船在古代的主要称呼有乌篷船、三明瓦和梭飞等。其中，乌篷船是最为普遍和通用的名称。