苏武牧羊不辱臣子使命的下联是 曹刿请命无愧匹夫责任。

这个对联在表达上与上联相呼应，通过苏武和曹刿两个历史人物的故事，展现了忠臣义士的担当和责任感。苏武被流放到北海牧羊十九年，始终坚守节操，不辱使命，最终得以返回汉朝。而曹刿则是在国家危难之际，挺身而出，请命出战，以智慧和勇气保卫了国家，体现了匹夫有责的担当精神。

这个对联不仅对仗工整，而且意义深刻，激励人们学习苏武和曹刿的忠诚与担当精神。